Для начала сгенерируем картинку

ssh-keygen -t rsa

Если бует просить пароль – нажимайте Enter.

А теперь поделимся картинкой с удаленной машиной

cat ~/.ssh/*pub | ssh -l USER SERVER.RU 'mkdir -p .ssh;touch .ssh/authorized_keys; cat >> .ssh/authorized_keys'

Вместо USER и SERVER.RU подставляем соответственно имя пользователя на удаленной машине и адрес машины…
У Вас запросят пароль, Вы его введете… А в следующий раз, когда будете входить по

ssh user@server.ru

или

ssh server.ru -l user